Prototipo para aprendizaje – enseñanza de la robótica.

Abstract

El presente trabajo tiene el objetivo de mostrar los elementos y partes de un robot para ser utilizado con fines didácticos, esto es, un prototipo para la enseñanza –aprendizaje de la robótica con sus conceptos fundamentales. Es un trabajo que muestra parte de un pequeño proyecto que tiene la finalidad del auto-equipamiento que tanto hace falta en el sistema educativo. Se muestra el diseño mecánico de un robot que tiene una estructura de un robot PUMA. Se desarrollan las ecuaciones del modelado de la cinemática directa. Dicho modelo cinemático (sus ecuaciones) es validado al comparar el resultado del modelo 3D del robot con un programa realizado en Matlab. Se muestra el prototipo construido y sus elementos, tanto mecánicos, de electrónica y el software para ser controlado. Al ser diseñado para fines didácticos, el robot se puede controlar por medio de un celular para cada una de sus articulaciones. También se ha desarrollado una interfaz gráfica de usuario que permite el libre movimiento del robot, así como almacenar posiciones y rutinas ya establecidas. Tiene la capacidad de realizar tarea de pick & place.