Prototipo de robot Scara con base móvil.

Abstract

En el presente trabajo se muestran los elementos y partes de un prototipo de robot Scara con base móvil, que tiene la finalidad de ser usado como un equipo de enseñanza-aprendizaje de los conceptos básicos de la robótica en los niveles de licenciatura. Se presenta el diseño mecánico del robot así como los movimientos que realiza cada uno de sus grados de libertad.
Se desarrollan las ecuaciones del modelado de cinemática directa e inversa. También se muestran los tipos de actuadores usados en el prototipo y la forma de controlar cada uno de llos. Finalmente se describe la implementación en el control y manipulación para el movimiento de las articulaciones utilizando una interfaz gráfica de usuario. El robot tiene la capacidad de tomar y dejar piezas al utilizar sujeción por medio de ventosas que utilizan aire comprimido en su funcionamiento.